6-SPU并联机器人的轨迹规划与仿真

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作   者：

刘文彩;  许勇;  陈佳丽;  梁诤; 

作者机构：

上海工程技术大学机械工程学院; 

关键词：

轨迹规划;  逆运动学;  并联机器人;  虚拟样机技术; 

期刊名称：

机械传动

i s s n：

1004-2539

年卷期：

2019 年 06 期

页   码：

75-82

摘   要：

针对航空制造领域中对飞机机翼等大型工件的高加工精度、高生产效率等要求。首先,通过螺旋理论对6-SPU并联机器人进行了机构自由度的分析,并根据弗莱纳-雪列空间三元矢量原理以及并联机构的逆运动学求解方法,对6-SPU并联机构动平台的运动规划进行了分析和研究,得到机构动平台在加工过程中的相应位姿。然后,利用齐次坐标变换矩阵和逆解运算公式进一步确定6-SPU并联机构动平台上末端执行器按照预期运动轨迹移动时在驱动副上所施加的驱动运动规律。最后,借助三维软件SolidWorks及MATLAB中Simulink仿真模块进行建模仿真,进而验证了对并联机构运动轨迹规划的可行性,为移动式并联加工平台的工程设计提供理论基础。