协作机器人柔顺运动控制综述

• 全文链接
• 请求原文

作   者：

杨桂林;  王冲冲; 

作者机构：

中国科学院宁波材料技术与工程研究所; 

关键词：

阻抗控制;  柔顺运动控制;  协作机器人;  人机交互; 

期刊名称：

自动化博览

基金项目：

面向复杂作业环境的模块化移动操作机器人关键技术研究
基于双定子力矩电机驱动的模块化轻型机械臂关节振动抑制方法研究

i s s n：

1003-0492

年卷期：

2019 年 02 期

页   码：

66-73

摘   要：

协作机器人是下一代机器人的重要发展方向,其柔顺运动控制技术对于实现安全稳定的协作交互至关重要。本文针对协作机器人与环境和人交互协作的柔顺性需求,重点讨论基于阻抗控制的柔顺运动控制方法,对阻抗控制器设计的基本方法,阻抗控制的基本架构,改进的阻抗控制器设计方法,协作机器人动力学建模、外界交互环境建模、力感知和阻抗参数选取等关键问题的研究现状进行了综述,并对协作机器人柔顺运动控制的未来发展趋势进行了展望。