水下机器人艇-桨-舵动力学模型简化方法分析

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作   者：

王东萍;  王亚兴;  刘金夫;  孙原;  姜宜辰; 

作者机构：

大连理工大学船舶工程学院;  中国科学院沈阳自动化研究所; 

关键词：

计算流体力学(CFD);  模型简化;  水下机器人;  动力学模型; 

期刊名称：

船舶工程

i s s n：

1000-6982

年卷期：

2024 年 46 卷 010 期

页   码：

159-164

摘   要：

为了降低水下机器人动力学模型的复杂性,提升计算效率,基于最小绝对值收敛和选择算子(LASSO)算法的特征选择方法,通过去除潜艇标准运动方程中影响较小的水动力系数实现动力学模型简化.简化后动力学模型的拟合结果与计算流体力学(CFD)仿真计算结果高度一致.结果表明,简化动力学模型可有效提升计算效率.研究成果可为水下机器人的动力学建模及模型简化提供一定参考.