基于粒子群优化算法的双足机器人步态优化

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作   者：

付根平;  杨宜民;  黄春林; 

作者机构：

广东工业大学自动化学院; 

关键词：

粒子群优化算法(PSO);  步态规划;  零力矩点(ZMP);  双足机器人;  步态优化;  稳定裕度; 

期刊名称：

华中科技大学学报(自然科学版)

i s s n：

1671-4512

年卷期：

2011 年 39 卷 S2 期

页   码：

355-358

摘   要：

分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响,以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数,利用粒子群优化算法(PSO)对基于3次样条插值方法规划的双足机器人步态进行优化,从而得到ZMP稳定裕度大的平滑步态.仿真实验表明:该方法规划的步态实现了双足机器人稳定、协调地行走.