全向重载AGV多轴协同运动控制研究

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作   者：

张德政;  汪步云;  杨鸥;  陈龙; 

作者机构：

衡阳合力工业车辆有限公司;  安徽工程大学机械工程学院; 

关键词：

重载AGV;  天牛须搜索算法;  交叉耦合控制;  协同控制;  跟踪误差; 

期刊名称：

计算机测量与控制

i s s n：

1671-4598

年卷期：

2022 年 30 卷 004 期

页   码：

91-97

摘   要：

针对四舵轮式全向重载AGV的多电机伺服控制系统,转向时在外界负载的影响下,4个转向电机易出现不协同的现象;为实现4个转向电机高效协同,通过分析转向工况下,四舵轮式AGV中各个舵轮实时的转角关系,建立协同的4个转向电机数学模型;采用天牛须搜索算法(BAS)与PID控制方法融合,对单电机PID控制器寻求最优PID参数;运用交叉耦合控制策略,分别设计4台转向电机的位置补偿器;最后通过Matlab/Simulink仿真平台,验证运动控制算法的可行性;实验结果表明,该运动控制算法具有较高的同步稳定性,当受到外界负载扰动时,能在0.394 s内修正偏差,引起的最大波动仅为无交叉耦合控制的34.8%,扩大了全向重载AGV的应用范围.