室内移动机器人传感器融合定位跟踪算法研究

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作   者：

权震华;  吴斌;  罗亮; 

作者机构：

中国工程物理研究院; 

关键词：

室内移动机器人;  导航;  卡尔曼滤波;  性能评估;  传感器融合;  位置测量; 

期刊名称：

计算机仿真

i s s n：

1006-9348

年卷期：

2023 年 012 期

页   码：

481-486

摘   要：

室内机器人自主定位导航潜在应用范围广阔.大型公共服务辅助生活应用环境中,机器人室内定位和位置跟踪必不可少.机器人室内定位问题除了自身的复杂性,还需要考虑成本、精度、灵活性等问题.以室内轮式机器人位置估计为模型,采用里程计和陀螺仪的数据与射频识别器外部测量结合,并与低成本前置摄像头的信息相融合实现了室内机器人定位和方向估计.通过系统模型建立、非线性卡尔曼滤波器设计以及仿真分析进行了室内移动机器人传感器融合定位跟踪算法研究.本文采用的位置跟踪方法对目标的准确性、置信度以及开发成本都做了一个较好的权衡.上述方法也可以推广到其它室内自主导航车和设备中.