上肢康复机器人关键技术研究进展

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作   者：

李辽远;  韩建海;  李向攀;  郭冰菁;  夏鹏鹏;  王新杰; 

作者机构：

郑州轻工业大学机电工程学院;  河南科技大学机电工程学院; 

关键词：

机器人;  上肢康复;  人机交互;  控制策略;  康复评估; 

期刊名称：

机械设计与研究

i s s n：

1006-2343

年卷期：

2021 年 37 卷 006 期

页   码：

28-34

摘   要：

上肢运动功能的丧失或减弱严重降低患者生活质量,机器人助力康复训练技术能有效地促进患者上肢运动功能的恢复.本文对上肢康复机器人现状进行了文献追踪研究,将上肢康复机器人分为外骨骼式和末端牵引式两大类,并围绕各自的结构、驱动形式、人机交互性、控制策略、训练模式、适用关节等多项技术进行总结对比,提出了上肢康复机器人在医、工结合中存在的关键问题和技术方案,并讨论了上肢康复机器人的技术发展趋势,可为相关研究提供方向借鉴.