两轮自平衡机器人的LQR实时平衡控制

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作   者：

张金学;  掌明; 

作者机构：

淮海工学院电子工程学院; 

关键词：

两轮平衡机器人;  平衡;  倒立摆;  LQR; 

期刊名称：

自动化与仪表

基金项目：

基于权函数的流速剖面电磁感应测量原理与关键技术

i s s n：

1001-9944

年卷期：

2013 年 28 卷 005 期

页   码：

5-9

摘   要：

两轮平衡机器人已经成为能够为日常机器人提供未来运动方式的一个研究领域.两轮平衡机器人区别于传统形式的机器人,它需要必须具有一个独特的稳定控制系统来保持其直立.为了平衡系统该文利用平衡机器人的动态模型设计控制器,测试LQR在平衡系统的实用性并评估其性能.仿真结果表明LQR控制器可以稳定系统,并且在平衡基于倒立摆模型的两轮自平衡机器人时表现出满意的结果.