电液驱动六足机器人三维空间力学分析

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作   者：

程乾;  蒋刚; 

作者机构：

西南科技大学制造科学与工程学院; 

关键词：

六足机器人;  电液驱动;  动力学;  力学分析; 

期刊名称：

机械传动

基金项目：

基于核函数的结构特征参数辨识及其变化预测方法

i s s n：

1004-2539

年卷期：

2015 年 01 期

页   码：

43-47

摘   要：

建立了六足机器人的腿部机构三维空间模型,对其关节液压缸设计优化问题进行了讨论。接着进一步建立了腿部机构力学模型,通过对静力学分析得到了机器人稳定状态时各关节的输出力矩特性,同时采用拉格朗日方法对机器人单腿机构进行了动力学分析,得到了单腿结构在运动过程中各关节的输出力矩特性。最后根据动力学分析结果用ADAMS软件对单腿机构进行了足端轨迹和腿部位姿仿真,仿真结果验证了腿部结构的运动平稳性,为后续研究工作提供了理论支撑。