核用智能桥式起重机实时纠偏控制策略

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作   者：

余容;  陈子龙;  何朝明; 

作者机构：

西南交通大学机械工程学院; 

关键词：

实时纠偏;  PLC;  桥式起重机;  啃轨; 

期刊名称：

机械设计与制造

基金项目：

薄壁组合骨架结构方案设计主辅流程模型的关键技术研究及应用

i s s n：

1001-3997

年卷期：

2017 年 02 期

页   码：

50-52+57

摘   要：

桥式起重机大车、小车在行走时易发生啃轨现象,轻则损坏轨道,降低使用寿命;重则出现大车、小车卡死。核用智能桥式起重机实现核废料全自动化转运,研究实时纠偏策略,即大车或小车两侧的轨道行走机构的同步运行算法,避免啃轨现象的发生,对于系统的稳定性、安全性和无人值守具有重大意义。以桥式起重机的大车为例,提出一种起重机实时纠偏的控制策略和算法,实现起重机高精度定位。该策略通过伺服电机的位置模式,以大车两侧轨道边上的WCS编码尺的位置作为反馈,研究基于PLC的自适应控制的PID参数调节。通过现场试验证明算法满足现场无人值守的可靠性要求。