基于独狼蚁群混合算法的移动机器人路径规划

• 全文链接
• 请求原文

作   者：

张毅;  权浩;  文家富; 

作者机构：

重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心; 

关键词：

移动机器人;  独狼算法;  蚁群算法;  视场搜索;  路径规划; 

期刊名称：

华中科技大学学报(自然科学版)

i s s n：

1671-4512

年卷期：

2020 年 01 期

页   码：

127-132

摘   要：

针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于独狼搜索机制的自适应精英蚁群混合算法.首先,在精英蚁群算法中引入了独狼视场机制并设计了自适应增强函数,用以改进精英蚁群算法搜索机制中蚁群的寻径能力.然后,为了消除混合算法中的停滞现象,引入了独狼逃跑策略并构造了一种信息素优化机制,用来提高混合算法的全局搜索能力,帮助寻径个体突破当前的路径停滞问题,避免算法陷入局部最优.最后通过仿真分析和测试,进行了针对性的对比试验,结果表明:混合算法在多种环境下的路径规划均拥有较好的收敛速度和高效的寻径能力.