集群式AUV可控分群控制算法

• 全文链接
• 请求原文

作   者：

李成凤;  刘胜军;  张阳伟;  张弘强; 

作者机构：

绥化学院电气工程学院; 

关键词：

蚁群算法;  子群规模;  可控性;  AUV集群;  协同分群; 

期刊名称：

舰船科学技术

i s s n：

1672-7649

年卷期：

2022 年 44 卷 014 期

页   码：

95-99

摘   要：

针对自主水下航行器(AUV)集群在协同分群时的状态不可控问题,提出一种基于蚁群算法的可控分群控制算法.参照基本蚁群算法,利用期望子群规模和AUV与群目标的距离,设计了自主就近分群策略.基于该策略设计了具有多个变速群目标的协同分群控制算法,使AUV集群产生子群数量、规模和速度均可控的分群行为.通过理论分析和仿真实验验证了所设计算法的有效性.结果表明,该算法能使AUV集群实现可控的分群行为,且分群过程中未过多打乱已稳定的邻居结构,加快了集群结构调整过程,减少了集群速度振荡.