液压挖掘机器人多关节协调控制研究

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作   者：

冯培恩;  邵力平;  高宇;  潘双夏; 

作者机构：

浙江大学流体传动及控制国家重点实验室; 

关键词：

挖掘机器人;  协调控制;  路径预补偿;  交叉耦合; 

期刊名称：

中国工程机械学报

基金项目：

机电产品创新设计的理论、方法、技术及其应用的研究

i s s n：

1672-5581

年卷期：

2006 年 4 卷 03 期

页   码：

253-258

摘   要：

针对挖掘机器人位置伺服控制中,各关节伺服控制子系统相互独立,关节间速度无法匹配引起的轨迹轮廓误差问题,提出了一种基于交叉耦合路径预补偿算法的挖掘机器人多关节协调控制方法.以一台小型液压挖掘机为实验对象,实验结果表明该方法可以有效地提高斗齿尖轨迹的跟踪精度.