智能空间助老助残服务机器人人机协作导航

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作   者：

江济良;  屠大维; 

作者机构：

上海大学机电工程与自动化学院;  上海市智能制造及机器人重点实验室; 

关键词：

服务机器人;  导航;  智能空间;  人机交互;  人机协作;  人机耦合; 

期刊名称：

智能系统学报

基金项目：

基于ACT-R认知架构的助老、助残服务机器人人机协同作业机制
红外电视法视线跟踪人机交互自适应工作机制研究
基于慎思/反应混合控制架构的气垫式越野机器人软地面自主导航研究

i s s n：

1673-4785

年卷期：

2014 年 05 期

页   码：

560-568

摘   要：

针对具有基本认知行为能力的行动不便老人、肢残人士、运动和语言患者这类服务对象,构建了助老助残服务机器人人机一体化导航系统。用户与机器人之间进行交互,自由切换随机行走和自主导航2种运动模式,机器人根据现场环境和作业条件的不同,实时触发人机条件响应生成规则而产生相应的行走行为,作业时人机界面同步呈现虚实结合、实时交互的智能空间,实现人机一体化感知、决策与执行。以移动作业服务机器人为对象进行室内人机一体化导航作业,验证了该人机一体化导航系统的可行性。