AUV浮力调节装置的设计及试验

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作   者：

李默竹;  郑荣;  任福琳;  杨斌; 

作者机构：

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室; 

关键词：

自主式水下航行器;  湖试;  浮力调节装置;  坐底观测;  管理系统; 

期刊名称：

中国舰船研究

i s s n：

1673-3185

年卷期：

2021 年 0S1 期

页   码：

11-18

摘   要：

[目的]自主式水下航行器（AUV）在使用过程中受不同水域密度差异的影响,需相应计算和调整其配平状态及控制参数,而增加浮力调节装置可以使AUV具备更好的自主调节能力,适应更多的应用场景。[方法]基于可变体积原理,设计一种采用油囊吸排油方法的浮力调节装置,实现双向定量传油,通过改变外油囊体积来调节AUV的浮力状态。[结果]水池性能测试及搭载AUV湖试的结果表明,所设计的浮力调节装置可以辅助AUV在水中完成定深悬停、航行下潜等功能,实现了在51 m深的湖底成功着陆,原地完成90 h低功耗坐底观测。[结论]试验证明了浮力调节装置工作的有效性,为提高AUV使用效能、扩展应用范围提供了可能性。