FPN算法在视觉感知机器人抓取控制的应用研究

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作   者：

王利祥;  郭向伟;  卢明星; 

作者机构：

河南理工大学电气工程与自动化学院;  河南护理职业学院公共学科部; 

关键词：

特征图融合;  视觉机器人;  FPN;  抓取姿势; 

期刊名称：

机械设计与制造

i s s n：

1001-3997

年卷期：

2024 年 004 期

页   码：

303-307,313

摘   要：

针对视觉感知机器人对物体抓取的准确性控制，在抓取姿势估计基础上使用密集连接的特征金字塔网络（FPN）作为特征提取器，将语义更强的高级特征图与分辨率更高的低级特征图融合，将机器人物体抓取过程分为两个阶段，第一个阶段生成待抓取区域，第二阶段对抓取区域进行细化以预测抓取姿势。模型在Cornell抓取数据集和Jacquard数据集上训练，验证了所提算法在抓取姿势估计的有效性。设计了两种不同真实场景的物体抓取控制实验，结果表明所提模型能有效提高机器人抓取各种不同尺寸物体的能力。