主动后轮转向及分布式驱动车辆协同控制研究

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作   者：

彭文正;  敖银辉;  邹晨祺;  林子鹏;  翁思贤; 

作者机构：

华南理工大学机械与汽车工程学院;  广东工业大学机电工程学院; 

关键词：

滑模变结构控制;  主动后轮转向;  分布式驱动;  直接横摆力矩控制;  协同控制; 

期刊名称：

机械科学与技术

i s s n：

1003-8728

年卷期：

2020 年 02 期

页   码：

207-213

摘   要：

为有效地改善车辆操纵稳定性,设计了主动后轮转向系统(ARS)与基于直接横摆力矩控制(DYC)的双电机分布式驱动系统协同控制方法,并将其应用于FSAE赛车。首先建立ARS及DYC车辆的二自由度模型;基于滑模变结构控制方法,提出协同控制模型,通过ASR控制器控制后轮转向角,减小车辆质心侧偏角,以及直接横摆力矩控制器(DYC)对两个后驱动轮的牵引力矩进行协调分配,实现横摆角速度的有效控制;最后,通过双移线测试仿真验证本文所提出的控制算法能够有效提高赛车弯道行驶的稳定性。