基于分布式PMHT的多传感器多目标跟踪

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作   者：

姚思亦;  李万春;  高林;  张花国;  胡航玮; 

作者机构：

北京机电工程研究所;  电子科技大学信息与通信工程学院; 

关键词：

分布式状态估计;  一致性共识;  多目标跟踪;  概率多假设跟踪;  集中式状态估计; 

期刊名称：

系统工程与电子技术

i s s n：

1001-506X

年卷期：

2024 年 46 卷 07 期

页   码：

2184-2190

摘   要：

在目标跟踪领域，概率多假设跟踪(probability multiple hypothesis tracking, PMHT)算法作为一种批处理算法，计算量远远小于传统的多假设跟踪算法。当前，PMHT算法的应用受限于集中式处理，本文首先在传统算法的基础上对传感器网络下的算法似然进行了推导，得到多传感器算法下的关联后参数，接着基于共识性处理策略进行了混合共识，最后使用卡尔曼滤波完成了对目标参数的后验估计，使得PMHT算法能够被应用于不包含融合中心的全分布式传感器网络多目标跟踪。实验结果表明，在不同的杂波密度下，分布式PMHT在跟踪误差上相对于单传感器算法有着90%以上的改善效果，与集中式算法相比跟踪性能接近且运算速度更快。