有向图上不确定性参数系统的有限时间辨识与自适应一致性控制

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作   者：

岳冬冬;  史建涛;  王钢;  曹进德; 

作者机构：

北京理工大学自主智能无人系统全国重点实验室;  东南大学数学学院;  南京工业大学电气工程与控制科学学院; 

关键词：

自适应控制;  多智能体系统;  自适应一致性;  有向图;  参数辨识; 

期刊名称：

自动化学报

i s s n：

0254-4156

年卷期：

2025 年 51 卷 002 期

页   码：

391-403

摘   要：

针对有向图上一类不确定性多智能体系统,研究一体化参数辨识与一致性控制策略.在现有模型参考自适应一致性(Model reference adaptive consensus, MRACon)框架基础上,结合动态回归因子扩张与融合(Dynamic regressor extension and mixing, DREM)技术,提出两类改进的MRACon控制协议,即固定耦合DREM-MRACon和自适应耦合DREM-MRACon.其中,自适应耦合DREM-MRACon在有向支撑树结构上具有时变的耦合增益.与MRACon相比,此两类改进算法均能保证系统未知参数的有限时间辨识.此外,固定耦合DREM-MRACon保证了多智能体系统的指数时间一致性,而自适应耦合DREM-MRACon则克服了对于全局网络拓扑特征信息的依赖性.最后,通过数值仿真验证了理论成果的有效性.