番茄采摘小车设计

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作   者：

兰思远;  樊宇航;  王俊林;  杨坤;  马兆许; 

作者机构：

郑州科技学院; 

关键词：

视觉技术;  无损采摘;  采摘效率;  机械臂; 

期刊名称：

河北农机

i s s n：

1002-1655

年卷期：

2025 年 001 期

页   码：

1-3

摘   要：

番茄采摘小车是一种智能化农业设备。其利用图像识别系统区分成熟与未成熟番茄，准确锁定目标。其机械臂能够灵活移动和抓取，模拟人手采摘动作，确保在不损伤番茄的前提下实现高效采摘。本设计采用STM32F103RCT6作为主控芯片，并结合机器视觉技术，使用OPENMV对番茄的成熟度与大小进行识别，将成熟番茄的坐标信号返回给单片机，采摘小车将根据此坐标信号，利用PID算法驱动小车到达番茄旁。该机器人针对采摘番茄生长高度可能较高，以及易被抓破的特点，设计了一种具有特殊抓手的六自由度机械臂，同时机械臂的末端处理器使用柔性材料制作，以实现对番茄的无损采摘。这种机器人可大大节省人力，提高番茄采摘的速度和质量，推动番茄种植产业朝着自动化方向发展。