基于液压驱动的仿生推进器设计及运动学分析

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作   者：

徐海军;  潘存云;  张代兵;  谢海斌; 

作者机构：

国防科技大学机电工程与自动化学院; 

关键词：

阀;  波动鳍;  运动学;  液压驱动;  仿生推进器; 

期刊名称：

机械科学与技术

基金项目：

仿生水下推进器的神经网络控制方法研究

i s s n：

1003-8728

年卷期：

2010 年 29 卷 09 期

页   码：

129-133

摘   要：

MPF推进模式鱼类的高效、低扰动游动特性,逐渐受到水下机器人研究者的广泛关注。以"尼罗河魔鬼"鱼的柔性长背鳍为仿生对象,设计了一种液压驱动的模拟柔性长背鳍波动运动的仿生推进器。详细介绍了该仿生推进器的结构和工作原理,并建立了相应的运动学模型。在MAT-LAB中,根据运动学模型分析了鳍条高度、鳍面基线的不同组合下鳍面的运动效果。初步开展了该仿生推进器试验装置的试验。计算仿真和试验结果表明:液压驱动的仿生推进器运行流畅、结构和运动参数调整有效,完全可以模拟仿生对象的运动。