改进PPO算法的AUV路径规划研究

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作   者：

胡致远;  王征;  杨洋;  尹洋; 

作者机构：

海军工程大学; 

关键词：

AUV;  深度强化学习;  路径规划;  近端策略优化; 

期刊名称：

电光与控制

i s s n：

1671-637X

年卷期：

2023 年 30 卷 001 期

页   码：

87-91,102

摘   要：

面对复杂的三维环境,传统的路径规划算法计算复杂度极度增加,失去了原有的效果.深度强化学习可以不依赖于精确的环境模型,其总体效率远高于传统算法.针对三维环境下的AUV路径规划问题,在建立避碰探测模型和gym仿真环境的基础上,改进网络结构的PPO算法设计及模型训练.通过仿真实验,验证了算法的准确率与有效性.