四足仿生机器狗运动控制研究

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作   者：

周永强;  李佳;  崔晔;  孙强; 

作者机构：

国网保定供电公司; 

关键词：

模型预测控制;  运动学模型;  运动控制;  跟踪轨迹;  偏航角;  四足仿生机器狗; 

期刊名称：

自动化仪表

i s s n：

1000-0380

年卷期：

2022 年 43 卷 008 期

页   码：

79-83

摘   要：

针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种基于模型预测控制的运动控制方法,并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果.研究结果表明,在不同控制参数和参考速度下,控制器能让四足仿生机器狗按照给定的避障轨迹进行跟踪,且跟踪轨迹误差控制在10 cm以内,偏航角误差稳定在2°以内.通过以上研究可知:基于模糊预测控制的控制器具有良好的稳定性,能较好地实现四足仿生机器狗的步态控制;同时,不同误差权重系数Q和权重系数R参数设置对机器狗的运动控制效果也不同.Q和R越小,其稳定性越强,但响应速度越慢.