基于RBF神经网络的多移动机械臂同步控制

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作   者：

张佳舒;  张佳舒;  赵阁;  赵阁;  高守礼;  高守礼;  赵东亚;  赵东亚; 

作者机构：

中国石油大学(华东)化学工程学院;  合肥通用机械研究院有限公司; 

关键词：

RBF神经网络;  多移动机械臂系统;  自适应控制;  主从同步控制; 

期刊名称：

山东科技大学学报(自然科学版)

基金项目：

海洋钻井平台分布式任务空间协同控制策略研究

i s s n：

1672-3767

年卷期：

2019 年 03 期

页   码：

100-109

摘   要：

以多固定基机械臂同步控制为基础,应用RBF神经网络方法,并结合领导者-追随者(主从控制)通信拓扑方法,针对存在不确定性的多移动机械臂系统,设计出一种新的分布式主从同步控制器,并使得控制器的适应性得以提高。从动移动机械臂和领导移动机械臂之间的同步误差由主从式通信拓扑的网络结构来定义。本研究对从动移动机械臂的建模误差等不确定性进行了逼近和补偿,并对领导移动机械臂的控制力矩进行了估计,RBF神经网络的权值根据自适应律在线进行更新。通过Lyapunov方法验证了所设计控制算法的稳定性,最后通过Matlab仿真验证了其可行性。