猪舍智能清洁机器人研究与应用进展

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作   者：

于洲;  王浩;  齐仁立;  胡彬;  潘学民;  曾雅琼;  刘作华; 

作者机构：

重庆市畜牧科学院; 

关键词：

自主导航;  机器人;  自主作业;  生猪;  清粪; 

期刊名称：

农业工程学报

i s s n：

1002-6819

年卷期：

2025 年 41 卷 002 期

页   码：

1-11

摘   要：

猪舍清洁卫生的管理是影响猪群健康状态、猪场用工成本和粪污处理的关键工作环节，具有劳动强度高、工作环境差等特点，是智能养猪机器人的重点发展方向。该研究针对猪舍空圈冲洗、带猪地面清粪和地下粪沟清理3种作业场景，梳理了国内外相关机器人的研究与应用案例，从机器人的应用场景特征、底盘类型、驱动方式、导航避障、作业方式、粪污识别等方面分析了猪舍清洁机器人的关键技术研究进展。猪舍空圈冲洗机器人用于规模化猪场“全进全出”模式下，每批猪出栏后的猪舍地面及圈栏设施的清洁，主要以轮式底盘搭配机械臂和高压水枪在猪圈过道进行冲洗作业；带猪地面清粪机器人用于日常清理圈内地板或限位栏过道上的残留粪便，以刮板推铲和粪污收集2种方式为主进行作业，同时具备粪污识别、导航与路径规划和自主作业能力；地下粪沟清理机器人主要用于代替刮粪板等传统方式，以履带式底盘配合高压水冲洗、推铲作业方式，定期清除粪沟内残余粪便，确保舍内空气环境良好。该研究结合中国生猪养殖特点和清洁机器人研究现状提出未来研究建议，旨在推动生猪工厂化、无人化和福利化智能养殖。