基于四元数解算陀螺仪姿态角算法的实现

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作   者：

关越魏;  何波贤;  于仁清;  丁广威; 

作者机构：

92724部队;  92106部队; 

关键词：

微处理器;  姿态解算;  叉乘;  四元数; 

期刊名称：

电脑编程技巧与维护

i s s n：

1006-4052

年卷期：

2015 年 09 期

页   码：

32-34

摘   要：

采用四元数将三轴陀螺仪以及三轴加速度计的数据进行互补融合,讨论了四元数解算的设计过程,给出了相应步骤的详细代码。实验证明,该算法有效抑制陀螺仪的误差发散,并提高了系统的测量精度。