具有声纳环的移动机器人及其自主行为研究

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作   者：

张飞;  陈卫东; 

作者机构：

上海交通大学自动化研究所; 

关键词：

声纳环;  自主机器人;  行为;  避障; 

期刊名称：

测控技术

基金项目：

微机器人系统及控制技术
多机器人系统中适应性群体行为的学习研究

i s s n：

1008-8829

年卷期：

2003 年 06 期

页   码：

46-50

摘   要：

介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法 ,给出了系统的软硬件结构 ,在对声纳数据进行建模的基础上 ,提出了两种基本行为控制算法 :避障与沿墙走 ,并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合 ,设计了一种复合行为 :环游房间。实机实验和比赛结果证明了系统设计与控制算法的有效性...