动力翼伞风扰补偿高度控制方法

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作   者：

孙昊;  孙青林;  卢伟涛; 

作者机构：

南开大学人工智能学院; 

关键词：

翼伞系统;  轨迹跟踪;  风场补偿;  自抗扰控制;  高度控制; 

期刊名称：

国防科技大学学报

i s s n：

年卷期：

2024 年 003 期

页   码：

116-125

摘   要：

外界风场是影响翼伞高度跟踪精度的最主要扰动因素.针对该问题,建立了动力翼伞的八自由度模型,并在传统自抗扰控制的基础上,设计一种基于风场前馈补偿的改进抗扰控制器,对外界的风场干扰进行针对性补偿,实现翼伞系统的高度跟踪控制.在通过仿真实验对控制器进行初步验证的基础上,进行了翼伞系统的实际飞行实验.在实际飞行环境下,仿真中所调节的控制器参数可直接应用于实际飞行实验,翼伞系统的平均高度跟踪误差在2.5 m以内,证明所设计的控制器存在一定的实际应用价值.