GNSS/SINS组合导航的改进Sage-Husa自适应滤波算法

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作   者：

胡晓梅;  潘新龙;  刘成铭; 

作者机构：

海军航空大学;  山东南山铝业股份有限公司;  烟台南山学院智能科学与工程学院; 

关键词：

自适应滤波算法;  改进的Sage-Husa算法;  组合导航系统;  遗忘因子;  量测噪声; 

期刊名称：

大地测量与地球动力学

i s s n：

1671-5942

年卷期：

2023 年 43 卷 008 期

页   码：

791-794

摘   要：

针对组合导航系统中标准 Sage-Husa自适应滤波算法存在滤波发散的问题,提出一种改进的 Sage-Husa自适应滤波算法.首先,对组合导航系统的线性卡尔曼滤波算法采用补偿反馈校正算法获得最优估计,并对滤波器新息向量进行简化;然后,提出一种改进的 Sage-Husa自适应滤波算法,该算法具有实现简单并且可以避免状态估计发散的特点;最后,进行基于该算法的 GNSS/SINS组合导航实验.结果表明,该算法可以对量测噪声突变方差和缓变方差进行准确跟踪,并且量测噪声方差估计精度与变分贝叶斯滤波方法相当;当量测噪声方差变化时,相对于标准KF算法,该算法可分别提高约 20%和 21%的位置精度和速度精度,能有效降低未知量测噪声统计特性对组合导航系统滤波精度的影响.