结合IMask R-CNN的绳驱机械臂视觉抓取方法研究

• 全文链接
• 请求原文

作   者：

袁媛;  陈雨;  周青华;  蒋明;  何世琼; 

作者机构：

四川大学电子信息学院;  四川大学空天科学与工程学院; 

关键词：

视觉抓取;  逆运动学;  绳驱机械臂;  Mask R-CNN;  三维定位; 

期刊名称：

计算机应用研究

基金项目：

空间谐波传动柔性齿轮的长寿命优化设计理论

i s s n：

1001-3695

年卷期：

2021 年 010 期

页   码：

3093-3097

摘   要：

绳驱超冗余机械臂具有灵活性强、工作空间大等特点,在航天活动中可替代宇航员进行各种航空作业。以空间飞行器在轨维修为研究背景,模拟其实验环境,设计了一套基于RGB-D的可移动绳驱超冗余机械臂定位抓取系统。首先改进了Mask R-CNN算法,在保证检测精度的同时降低模型尺寸,通过Intel RealSense D435i采集图像输入到目标检测模型得到目标的类别和位置信息,进一步利用自适应末端位置更新算法递推机械臂的正逆运动学模型,并结合轨迹规划完成目标的三维空间定位和抓取。实验结果表明,改进后的Mask R-CNN算法能在保证精度的情况下有效地降低模型尺寸,抓取系统的逆运动学求解速度快,具有较好的定位精度,能够有效地完成飞行器抓取的任务。