多轴同步系统模糊补偿虚拟主轴偏差耦合控制

• 全文链接
• 请求原文

作   者：

田昊;  宋玉宝;  曹清媛;  刘晓林; 

作者机构：

中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所; 

关键词：

模糊补偿;  虚拟主轴;  偏差耦合;  多轴同步; 

期刊名称：

电机与控制应用

i s s n：

1673-6540

年卷期：

2022 年 49 卷 007 期

页   码：

14-21

摘   要：

在多轴同步系统中,同步控制的目标包括降低同步误差,减小跟踪误差.针对普通偏差耦合控制在实际应用中的问题,对其结构进行改进.该结构通过引入虚拟主轴,虚拟主轴在参考各轴反馈转速的同时,同步完成各轴转速给定补偿,优化了同步控制性能,简化了转速补偿结构.然后,通过结合模糊补偿,可自适应修正控制参数.最后,通过机构运动进行了试验验证,试验结果表明该控制方法相对传统偏差耦合控制结构,在简化系统结构的同时,可进一步提高同步控制性能,在存在负载扰动的运行工况下,可有效降低跟踪误差.该方法也为相关领域的同步控制提供了参考.