基于激光雷达的多关节机器人姿态自动控制研究

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作   者：

莫毅;  卿启新; 

作者机构：

广西科技大学自动化学院;  广西工业职业技术学院电子信息学院; 

关键词：

激光雷达;  多关节机器人;  运动步态;  姿态控制;  CPG振荡器;  反馈控制器; 

期刊名称：

计算机测量与控制

i s s n：

1671-4598

年卷期：

2022 年 012 期

页   码：

摘   要：

为了避免机器人坡面行进姿态与平坦地形直行姿态出现较大偏差，保证多关节机器人运动稳定性，研究基于激光雷达的多关节机器人姿态自动控制方法；结合激光雷达定位导航技术，构建CPG单元振荡器模型，根据运动步态生成原则优化处理足结构参数，完成多关节机器人的运动姿态参数设定；根据姿态参数设定结果实现运动坐标转换，利用动力学方程的简化与分解表达式，确定非线性耦合项参数化处理结果，整合所得变量数据建立反馈控制器连接闭环，利用反馈控制器连接闭环自动控制多关节机器人姿态；对比实验结果表明，在激光雷达技术作用下，机器人上、下坡步长与平坦直行步长之间的误差最大值仅为10%,机器人行进过程中不会出现明显晃动情况，多关节机器人运动稳定性较高。