基于视觉测量的环形轨底座位姿标定方法

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作   者：

张阿龙;  章明;  乔明杰;  朱伟东;  梅标; 

作者机构：

西安飞机工业(集团)有限责任公司;  浙江大学机械工程学院; 

关键词：

Levenberg-Marquardt;  几何建模;  底座坐标系标定;  视觉测量;  环形轨道制孔系统;  最小二乘; 

期刊名称：

浙江大学学报(工学版)

基金项目：

机器人制孔过程中工件变形精确预测和单侧压紧力优化研究

i s s n：

1008-973X

年卷期：

2016 年 05 期

页   码：

992

摘   要：

为了提高环形轨道制孔系统转站之后的定位精度,消除由制造、装配、安装以及运动误差对其造成的影响,提出基于视觉测量的环形轨道制孔系统底座位姿标定方法.针对环形轨道制孔系统进行几何建模并确立手眼关系,建立从底座坐标系到相机坐标系的坐标系系统,论述视觉测量原理.通过对预制基准孔进行测量,并结合基于Levenberg-Marquardt最小二乘算法的孔位匹配方法,确定实际底座坐标系与理论飞机坐标系之间的关系,完成环形轨道制孔系统的底座坐标系位姿标定.实验结果表明:基于视觉测量的底座坐标系位姿标定方法,误差在2mm范围内,成本低廉、操作简单且完全满足底座坐标系位姿标定要求.