自主水下机器人回收导航多传感器融合研究

• 全文链接
• 请求原文

作   者：

包灵卉;  曾庆军;  朱志宇;  戴晓强; 

作者机构：

江苏科技大学电子信息学院; 

关键词：

惯导;  自适应无迹卡尔曼滤波;  对接回收;  斜距;  超短基线; 

期刊名称：

计算机仿真

基金项目：

水声信号结构稀疏特性分析及相关重构方法研究

i s s n：

1006-9348

年卷期：

2021 年 010 期

页   码：

361-366

摘   要：

针对自主水下机器人在回收过程中,采用单一导航传感器导致系统定位精度低的问题,提出了一种改进的基于斜距的SINSUSBLDVL多传感器融合模型和基于USBL多传感器融合的自适应无迹卡尔曼滤波算法,解决了USBL系统基阵偏移所带来的误差以及滤波中的奇异值和发射问题。仿真结果表明,在改进的基于斜距的多传感器融合模型及自适应无迹卡尔曼滤波算法作用下,整个系统不仅提高了滤波精度,还有效地减少了滤波的发散,为AUV安全回收的稳定性提供技术保障。