基于触觉传感器阵列的机械手抓取分类方法研究

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作   者：

周聪;  刘嘉瑞;  孙亚强;  舒琳; 

作者机构：

广东人工智能与先进计算研究院; 

关键词：

注意力机制;  触觉传感器;  机械手;  分类识别; 

期刊名称：

机电工程技术

i s s n：

1009-9492

年卷期：

2023 年 52 卷 007 期

页   码：

34-38

摘   要：

为了丰富机器人的感知能力,弥补触觉信息感知不足、解决触觉识别物体存在准确率不高的问题,基于磁性霍尔元件设计制作了可测量三轴正交接触力的触觉传感器,并将其集成为两种形状的触觉阵列安装在机械手上实现交互.搭建触觉识别系统对15种日常生活用品进行数据采集,采用卷积神经网络和注意力机制的触觉识别算法训练学习触觉数据,应用在识别日常生活物品分类场景中.实验结果表明,传感器的测量精度和最大重复性误差约为10-4 N和1.2%,具备良好的稳定性和灵敏度;设计的触觉识别算法的平均识别准确率最高可达94.49%,能够对抓取到的物体进行准确分类,为机器人后续的探索交互任务奠定基础.