吊舱SINS/GNSS组合导航多杆臂效应在线估计算法

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作   者：

翁浚;  刘健宁;  寇科;  连天虹;  李鹤群;  陈学忠; 

作者机构：

西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 

关键词：

组合导航;  姿态转换;  在线估计;  吊舱;  杆臂效应; 

期刊名称：

中国惯性技术学报

i s s n：

1005-6734

年卷期：

2021 年 29 卷 002 期

页   码：

184-190

摘   要：

随着机载光电设备对姿态实时性和精度要求的不断提高,直接采用捷联方式安装于吊舱内部的小型惯性导航单元,配合全球导航卫星系统进行组合导航的方案开始逐渐得到应用.吊舱、飞机、惯导间由于空间安装位置的不同,吊舱框架角的不断变化会引入额外的杆臂相关误差.详细推导了吊舱、飞机与惯导间姿态转换关系,提出了一种改进的在线补偿杆臂效应参数的组合导航滤波模型.飞行试验证明了改进的组合导航模型能够有效估计吊舱-惯导与吊舱-飞机间的杆臂参数,在线估计精度可达到厘米级,输出航向精度较传统组合导航算法提高了1倍.