基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计

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作   者：

张向鸿;  杨海马;  李晓东;  刘瑾;  方刚;  丁大民; 

作者机构：

上海工程技术大学电子电气工程学院;  上海理工大学光电信息与计算机工程学院;  上海航天卫星应用有限公司; 

关键词：

YOLOv5算法;  模糊控制;  叉车式自动导引车;  单目视觉;  路径规划; 

期刊名称：

传感器与微系统

i s s n：

2096-2436

年卷期：

2022 年 41 卷 001 期

页   码：

89-92

摘   要：

针对叉车式自动导引车(AGV)的车体结构和工作特点,提出了基于模糊控制的单目视觉和激光雷达导引AGV的运动控制方案.在单目视觉识别目标的基础上,远距离通过YOLOv5算法进行图像识别,导引AGV运动到目标前方的最佳工作位置;近距离采用模糊控制算法控制AGV,通过激光雷达精确限位,对AGV运动轨迹进行纠偏,完成对目标的插取与运送.测试结果表明:采用单目视觉远距离导引、激光雷达近距离纠偏与模糊策略控制相结合的方式可以很好地完成工作要求,所设计的控制系统工作横向距离误差为±3 cm,角度误差值为±5°,单次工作成功率大于95%,应用效果良好.