工业机械臂自适应模糊阻抗控制算法研究

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作   者：

戎新萍;  徐海璐;  季春天; 

作者机构：

南京工业大学浦江学院; 

关键词：

阻抗控制;  自适应控制;  模糊控制;  参数补偿;  机械臂; 

期刊名称：

科技创新与应用

i s s n：

2095-2945

年卷期：

2023 年 13 卷 028 期

页   码：

63-66

摘   要：

针对工业机械臂末端执行器对未知环境柔顺性差的问题,该文以最典型的六自由度工业机械臂为研究对象,分析阻抗参数对工业机械臂末端接触力的影响,提出基于模糊控制器的自变阻抗参数控制算法.根据拉格朗日方程和MATLAB/SIMULINK软件平台搭建六自由度工业机械臂的仿真动力学模型,并设计模糊控制器的控制规则得到各个阻抗参数的补偿量,使得末端执行器随着环境的变化而得到不同的阻抗参数.仿真结果表明,该算法能有效地控制机械臂末端与环境的接触力,提高机械臂的柔顺性.