UWB+BLE数据融合的室内定位算法及其精度评估

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作   者：

魏桂荣;  谢旭光; 

作者机构：

青海省核工业地质局;  山东黄金集团蓬莱矿业有限公司; 

关键词：

超宽带;  室内定位;  蓝牙低功耗技术;  数据融合;  拓展卡尔曼滤波; 

期刊名称：

地理空间信息

i s s n：

1672-4623

年卷期：

2025 年 23 卷 002 期

页   码：

112-115

摘   要：

针对室内定位精度低、易受多路径效应干扰、环境噪声大的问题，提出一种基于拓展卡尔曼滤波（EKF）的超宽带（UWB）+蓝牙低功耗技术（BLE）组合定位数据融合算法，首先推导了UWB双边双向测距（DS-TWR）模型、BLE对数距离路径衰减的测距模型和EKF融合UWB+BLE的数学模型，同时通过实验验证了新方法的可靠性和稳定性，实验数据表明：UWB+BLE的数据融合室内定位的精度优于单一UWB或BLE定位精度。使用UWB设备进行室内定位，定位最大误差、最小误差分别为30.76、6.44 cm，使用BLE设备进行室内定位，定位最大误差、最小误差分别为68.50、15.23 cm；与传统空间四点定位算法相比，EKF融合算法的定位结果在最大误差、最小误差、RMSE进度分别提升了46.63%、41.90%、42.00%。