东方红拖拉机电控液压转向系统设计及试验研究

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作   者：

黎永键;  赵祚喜;  高俊文;  吴晓鹏; 

作者机构：

华南农业大学工程学院;  广东农工商职业技术学院; 

关键词：

数学模型;  双闭环控制;  线性拟合;  转向系统;  液压电磁阀; 

期刊名称：

农机化研究

基金项目：

基于BUG的农田作业车辆绕行避障算法研究

i s s n：

1003-188X

年卷期：

2016 年 11 期

页   码：

246-251

摘   要：

为实现农业机械自动导航,在东方红-X804拖拉机平台上设计了电控液压转向系统。首先阐述了系统整体设计方案,介绍了系统的组成及工作原理;针对系统非线性特性,采用双闭环控制方法,解析了控制原理。同时,对该系统进行动态分析,推导建立了系统数学模型,使用Mat Lab工具箱进行系统辨识得到传递函数的参数。试验结果表明:系统属于存在不灵敏区的饱和非线性类型,转向角和油缸伸缩量之间呈现近似二阶线性拟合关系,双闭环转向控制方法有效提高了农业导航控制精度。