几何刚性和法向量采样一致性的点云配准算法

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作   者：

张谦;  李梦瑶;  成晓强; 

作者机构：

湖北大学资源环境学院;  区域开发与环境响应湖北省重点实验室; 

关键词：

法向量;  三维点云;  点云配准;  采样一致性;  几何刚性; 

期刊名称：

测绘科学

基金项目：

i s s n：

1009-2307

年卷期：

2019 年 01 期

页   码：

112-117

摘   要：

针对三维激光点云配准中随机采样一致性(RANSAC)算法存在采样次数多、准确度低的缺点,该文提出了一种结合几何刚性和法向量一致性的点云配准算法。该算法通过改进采样策略降低采样次数并提升匹配精度,首先将点云的法向量信息加入采样集,使得每次的采样点从三对减少为两对;接着以两对采样点的刚性和法向量一致性计算置信度来确定当前采样是否置信;最后以迭代运算选取采样内点数最高的样本来估算变换矩阵实现点云精确配准。对激光三维点云进行配准试验,结果表明,本文方法在匹配效率及匹配性能上均优于传统RANSAC算法,且配准精度更高。