分流式柔性铰六维力传感器刚度分析与结构优化

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作   者：

王永立;  路懿; 

作者机构：

燕山大学机械工程学院; 

关键词：

精度;  六维力传感器;  优化设计;  结构变形; 

期刊名称：

农业机械学报

基金项目：

刚-柔-软体并联操作手机构传动与动力学研究

i s s n：

1000-1298

年卷期：

2019 年 50 卷 006 期

页   码：

419-426

摘   要：

针对目前已有六维力传感器的不足,基于并联机构设计了一种分流式柔性铰六维力传感器.阐述了传感器的结构,通过等效法和微元法建立了其静力和刚度模型,对刚度模型进行了有限元仿真验证.基于遗传算法进行了结构优化设计,得到了传感器各向同性最优时的结构参数.最后对传感器进行标定实验.实验结果验证了静力模型的有效性,得到了传感器测量精度.传感器测量误差在1.05%以内,能够精确测量未知外载的六维分量.