改进沙猫群优化算法的无人机三维路径规划

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作   者：

贾鹤鸣;  王琢;  文昌盛;  饶洪华;  苏媛媛; 

作者机构：

三明学院信息工程学院; 

关键词：

准反向学习策略;  飞行安全;  三维路径规划;  沙猫群优化算法;  障碍环境; 

期刊名称：

宁德师范学院学报(自然科学版)

i s s n：

2095-2481

年卷期：

2023 年 02 期

页   码：

171-179

摘   要：

为提高无人机在复杂三维障碍环境中的路径规划效率及准确性,提出一种融合准反向学习策略的沙猫群优化算法.根据实际情况构建适合本场景的数学模型,再通过成本函数将三维路径规划问题转化为目标函数求解问题,同时考虑无人机的安全性、偏航角和俯仰角等相关约束,从而找出最优飞行路径.仿真实验结果表明,在相同障碍环境下进行多次重复实验，沙猫群优化算法只有约40%概率能够寻找到满足相关约束的最优飞行路径，而融合准反向学习策略的沙猫群优化算法能够准确找出最优飞行路径且在不同的障碍环境下也能够高效寻找最优路径.