柔性机械臂的振动测量和控制研究进展综述

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作   者：

邱志成; 

作者机构：

华南理工大学机械与汽车工程学院; 

关键词：

振动;  测量系统;  建模;  控制算法;  柔性机械臂; 

期刊名称：

信息与控制

基金项目：

基于立体视觉的柔性结构振动测量与智能自适应控制方法研究

i s s n：

年卷期：

2021 年 002 期

页   码：

141-161

摘   要：

柔性机械臂通常具有柔性关节和/或连杆.在过去的40多年里,柔性机械臂的研究取得了长足的进展.本文综述了柔性机械臂在动力学建模方法、振动的传感器测量系统和控制算法研究方面的发展现状、研究热点和前沿进展.首先,简要说明了柔性机械臂的优缺点和复杂性,介绍了柔性关节机器人和柔性连杆机械臂的建模方法和技术;其次,综述了不同振动测量系统在柔性机器人中的应用和特点,并比较了不同测量方法在柔性机械臂振动测量应用中的优缺点;然后,重点评述了文献中提出的柔性机械臂振动控制方法和控制算法;并分析了并联柔性机器人自激振动及其控制的研究现状;最后,对未来研究工作的发展趋势,面临的问题和挑战进行了展望.