电磁干扰检测机器人的视觉引导系统

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作   者：

刘鹏;  王爱民; 

作者机构：

东南大学仪器科学与工程学院; 

关键词：

双目视觉;  电磁干扰;  轮廓检测;  机械臂; 

期刊名称：

传感器与微系统

i s s n：

2096-2436

年卷期：

2025 年 44 卷 002 期

页   码：

123-126

摘   要：

为实现电磁干扰(EMI)检测的自动化工作，设计了一种基于视觉图像的机器人检测引导系统。该系统通过使用双目视觉获取深度信息，使用Canny边缘检测并结合大津法来选取重要位置点，同时提高对视觉图像中纹理不明显处的检测能力。后续利用随机抽样一致性(RANSAC)算法纠正路径点偏差来获取一系列目标坐标值，控制机械臂携带近场探头进行检测扫描。使用UR3机械臂、D435摄像头以及近场磁场探头进行验证，能依据选取路径点测量较强磁场位置，得到磁场源位置信息。