多种群蚁群算法在机械手臂路径规划中的设计与应用

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作   者：

朱佑滔;  何志琴;  施文烨; 

作者机构：

贵州大学电气工程学院; 

关键词：

多种群蚁群算法;  机械臂运动学方法;  机械手臂;  路径规划; 

期刊名称：

机械传动

i s s n：

1004-2539

年卷期：

2021 年 45 卷 004 期

页   码：

160-165

摘   要：

为了实现机械臂在复杂环境下准确、快速抓取目标物体,提出了一种多种群蚁群算法.首先,利用机械手臂运动学方法建立了数学模型进行分析;然后,根据自适应度函数不断调整机械臂的旋转角度以达到全局最优;最后,通过仿真实验,并与现有的机械手臂路径规划算法进行了对比.结果表明,该算法在抓取时间和精准度上具有一定的性能优势.