"救援先锋"-基于多模态智能系统的陆空协同

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作   者：

史明鑫;  陈美玲;  陆彤;  赵文豪;  魏三均;  刘增秀; 

作者机构：

南京工业大学浦江学院; 

关键词：

协同工作;  陆空机器人;  环境感知;  协同路径;  物联网;  路径规划; 

期刊名称：

物联网技术

i s s n：

2095-1302

年卷期：

2025 年 15 卷 006 期

页   码：

89-91,96

摘   要：

在某些环境下，地面机器人可能由于自身感知局限而需要进行地毯式搜索，特别是在GPS信号不好或环境复杂混乱的情况下，如果能够利用空中机器人提供广阔视角，对地面机器人进行路径规划和引导，就可以提高搜救任务的效率并节省时间。针对此问题，对陆空机器人协同路径进行规划，在ROS的基础上构建系统架构，首先无人机对现场进行整体环境感知，确定任务目标范围后发送最佳坐标点和最优全局路径给无人车；在路径规划方面，针对陆空环境的不同，使用A*、蚁群算法等路径规划算法进行路径规划。经过测试，系统能够较好地完成无人机与无人车的协同工作，且运行稳定，具有较广阔的应用前景。