基于激光SLAM自主导航技术的多功能共享轮椅

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作   者：

刘凯;  李鹏;  林群煦;  林梓健;  张立炜; 

作者机构：

五邑大学轨道交通学院; 

关键词：

人性化系统设计;  自动导航与避障;  智能共享轮椅;  机构设计; 

期刊名称：

机械工程师

i s s n：

1002-2333

年卷期：

2024 年 004 期

页   码：

45-48

摘   要：

共享轮椅可以使老年人和残障人士的生活更加便利。为了实现轮椅智能化的共享使用，创新设计了一种基于激光SLAM导航技术的多功能智能共享轮椅，该轮椅配备有激光雷达传感器，利用Cartographer算法的激光SLAM建图技术，对所在场所环境进行扫描，完成地图构建；基于DWA动态窗口算法，应用多种控制方式来实现智能轮椅的自主导航、自主避障和定位。并用Rviz仿真验证了轮椅的各项功能，实现了轮椅在特定场所环境下使用的可行性和有效性。