轮履复合式探测车避障系统研究

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作   者：

尚伟燕;  李舜酩;  占日新;  辛江慧; 

作者机构：

南京航空航天大学能源与动力学院;  中国直升机设计研究所第六研究室; 

关键词：

超声波传感器;  模糊控制方法;  避障; 

期刊名称：

传感器与微系统

基金项目：

i s s n：

1000-9787

年卷期：

2009 年 05 期

页   码：

11-14

摘   要：

为提高轮履复合式探测车转向避障能力,提出将超声波传感器安装于车身3个方向,并建立探测车避障环境模型,采用最小二乘法对3个方向的数据进行拟合处理。在基本避障行为和趋向目标点行为下设计相应的模糊控制方法对探测车转向避障行为进行控制。通过在VisuaC++下建立探测车仿真环境,在Matlab环境下建立的模糊控制器,并通过它们之间的接口进行数据交换来实时地显示探测车避障的整个过程。仿真结果表明:探测车在所设计的模糊规则库下能够灵活转向避障,并顺利到达目标点。