基于MPC时域参数选择的换道避撞研究

• 全文链接
• 请求原文

作   者：

牟向理;  石沛林;  张博;  李浩;  于安江;  傅斌; 

作者机构：

山东理工大学交通安全司法鉴定所;  山东理工大学交通与车辆工程学院; 

关键词：

模型预测控制;  轨迹跟踪;  控制器参数选择;  主动避撞; 

期刊名称：

农业装备与车辆工程

i s s n：

1673-3142

年卷期：

2024 年 004 期

页   码：

146-151

摘   要：

为提高汽车的主动安全性，针对前车忽然静止或视野死角路口突然有车辆出现等紧急情况，设计了基于模型预测控制（MPC）的轨迹跟踪控制器实现换道避撞。研究控制器参数（预测时域Np和控制时域Nc）对转向避撞效果的影响，建立路径跟踪性能综合评价指标，确定最优预测时域和控制时域值，在CarSim/Simulink中实现联合仿真。